Jak sie hamuje?

W dniu poniedziałek, 10 sierpnia 2015 13:08:37 UTC+2 użytkownik Pawel "O'Pajak" napisał:

No właśnie jest. Tylko porachowane na wytrzymałość kół zębatych z żelaza stali, a nie kręgosłupów pasażerów windy. Tylko że robot ma serwosilniki, a nie pstrykacze od zamków z drzwi samochodowych. Serwosilnik ma takie przyspieszenie ile mu się da prądu. Potrzebujesz się rozpędzić, to dajesz tyle prądu ile trzeba, potem potrzebujess zwolnić, to też dajesz, tylko w drugą stronę.

Ale Ty nie masz dużych mas, tylko małe. Patrz jak się tłumi bezwładności w manometrach, w zegarach, w zaworach. Nie wiadomo co tam majstrujesz, więc Wujek Dobra Rada mówi 'ale ossochosi' :-)

W dniu 2015-08-10 o 13:08, Pawel "O'Pajak" pisze:

Silnik zwykle może robić za hamulec, choć z jego sterowaniem różnie bywa.

Typowych *hamulców* jest trochę rodzajów, np. indukcyjne, proszkowe, czy inne, oraz ich aplikacje:

Dnia Mon, 10 Aug 2015 13:08:35 +0200, Pawel "O'Pajak" napisał(a):

Stopniowo to na pewno - cudow nie ma, gwaltowne hamowania to wielkie sily. Mozna zwierac, mozna przeciwnapieciem. Hamulcow raczej sie nie stosuje - chyba ze do utrzymania pozycji bez pradu. Bezpieczniej zwalniac stopniowo - bo robot nie przekroczy zaplanowanej pozycji.

Przy przekladniach jeszcze jeden czynnik - niektore typy sa samohamowne. Nieumiejetne zwolnienie moze zakonczyc sie tragicznie.

J.

W dniu poniedziałek, 10 sierpnia 2015 15:25:26 UTC+2 użytkownik PeJot napisał:

Nie wiem jak w nowych windach, ale kiedyś w windzie kabina zatrzymywała się hamulcem ciernym. Bęben stalowy na osi silnika, klocki z filcu, siłownik, regulowana sprężyna żeby za mocno nie dociskać tych klocków. Tarcie statyczne duże, dynamiczne małe. Poślizg filcu zapewnia gładkie zatrzymanie kabiny. Przynajmniej zanim sie ten bęben i kolcki nie wytrą. Znaczy, nie może 'odbić', bo tarcie nie przyjmuje wartości ujemnych. Zerowa prędkość to zerowa siła. A jednak (jak za mocno dokręcili te sprężyny na siłowniku hamulca) kiedy winda zatrzymuje się na parterze wysokiego wieżowca, to czuć że podskauje. Ale to sprężystość lin. Paweł ma problem ze sprężystością czegoś tam w tym swoim siłowniku. Jak nie wiadomo co sprężynuje, to nie wiadomo jak to hamować. Na przykład sprężystośc rurki Bourdona w manometrze świetnie hamuje gliceryna. Tania, nie zużywa się, nie ma skutków ubocznych, same zalety. Zawsze można wymyślić super rozwiązanie do jednego problemu, które nie będzie się nadawało do innych. Tylko trzeba wiedzieć jaki to problem.

W dniu poniedziałek, 10 sierpnia 2015 15:56:23 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:

No wiesz, w sumie to silnik krokowy robi gwałtowne kroki: najpierw max przyspieszenie, potem max opóźnienie. Mikrokroki i modulacja prądu to poprawiają, ale nie bez bólu.

Robot do malowania (gdzie nie potrzeba super precyzji) ma tą samą mechanikę, tylko prostszy software w sterowniku.

Wszystko jedno czy samohamowna, czy nie, konstruktor konkretnego urządzenia musi policzyć sobie bezwładności, sprężystości, reakcje i wytrzymałości.

Dnia Mon, 10 Aug 2015 07:22:57 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):

Z filcu ? to chyba wyciera sie szybko. Moze i chroni beben przed wytarciem, ale IMO - dlugo filc nie wytrzyma.

Bo w praktyce to inaczej dziala - zaczynamy hamowac, jest dodatkowa sila, czlowiek sie do niej przyzwyczaja, a potem winda staje, sila znika, a czlowiek "odbija". Mozna przetrenowac w samochodzie - wcisnij hamulec i przytrzymaj w jednej pozycji az do zatrzymania - na koncu bedzie bujniecie. Sile trzeba jednak zwiekszac i zmniejszac plynnie.

Ciekawe sa niektore wyciagi w gorach - sa tam i takie, gdzie lina krazy caly czas, wagonik na koncu sie od liny odpina, ludzie wysiadaja/wsiadaja, wagonik drzwi zamyka, line chwyta i jedzie. Ale ... zanim chwyci to rozpedza sie do predkosci liny zjezdzajac z gorki. I jakos to dobrze zrobili, ze w srodku praktycznie nic nie czuc.

J.

W dniu poniedziałek, 10 sierpnia 2015 17:10:38 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:

takie cuś, tu jest metal, ale widziałem z filcu:

że ten filc to było jakieś ubite cholerstwo, twarde jak drewno. Naklejone na stalową taśmę która opasywała bęben prawie na całym obwodzie, jak tu:

Nie nie, tarcie kinetyczne działa do jakiejś małej, ale niezerowej prędkości, a potem już jest statyczne, które jest dużo większe, po prostu nagle zatrzymuje od tej małej prędkości do zera.

Sprężyny, bezwładność. Rozbujanie wagonika to też dużo nierozproszonej energii, a nie czujesz, bo amplituda mała.

Dnia Mon, 10 Aug 2015 09:05:48 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):

No coz, jedyne hamulce filcowe widzialem jedynie w magnetofonach, ale moze sie i stosuje szerzej. Google znajduje:

2 tony ...

teraz bym sie raczej spodziewal materialu jak na klocki hamulcowe.

Bardzo malej. Czyli praktycznie juz stoi.

Sprezyn nie ma, sa tylko prowadnice/szyny w gore i w dol.

To jednak jest pare m/s osiagane/wytracane w ~sekunde.

J.

Różnych materiałów używa się na okladziny cierne. W motorowerze Komar okladziny w sprzęgle były z korka. Z 15 lat temu popełniłem automat który cośtam do tej pory robi. Rozwijany ze szpulki cienki drut musi mieć stały naciąg. To hamulec taśmowy tam jest. Okladzina z tektury. Takiej z pudełka od butów. Akurat pod ręką takie pudełko miałem to czemu nie użyć. Szpulka robi ze 3 obroty na sekundę. Były czasy że automat pracował z przerwami na zmianę szpulki. Łożyska we wrzecionie wymieniałem. Lożyska w silniku wymienialem dwa razy. A tektura w hamulcu jest cały czas ta sama.

Dnia Mon, 10 Aug 2015 15:06:56 -0700 (PDT), snipped-for-privacy@gmail.com

No to nie wiem czego gratulowac - marki butow (i jakosci pudelka), czy umiejetnosci wypolerowania tarczy. Bo z mojego doswiadczenia, to tektura raczej dlugo nie wytrzyma.

J.

W dniu 2015-08-10 o 15:56, J.F. pisze:

Na przykład:

Jest też sporo silników z wbudowanym hamulcem ciernym.

Dnia Tue, 11 Aug 2015 06:42:10 +0200, PeJot napisał(a):

Ale czy one sa stosowane w robotach przemyslowych ? Maszynach CNC ?

J.

Dnia Mon, 10 Aug 2015 07:58:04 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):

Jak podlaczysz do niego kilkadziesiat kg, to cudow nie ma - kroki przestana byc gwaltowne, albo konstrukcje rozwali, jak w rezonans wpadnie, albo bedziesz umiejetnie sterowal, albo zacznie kroki gubic.

No i poniekad z tych powodow rzadko sie je stosuje do powazniejszych zastosowan.

Prostszy ? IMO, to tam normalne roboty stoja. Chyba, ze juz zaczeli robic prostsze i tansze.

No wiesz, jak zle policzysz, to w krokowcu albo nic sie nie stanie albo sterownik sie spali. Jak zle policzysz w krokowcu z przekladnia slimakowa, to mechanika poleci, moze sie np dzwig zawalic :-)

J.

W dniu wtorek, 11 sierpnia 2015 14:15:49 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:

A Ty po swojemu penetrujesz drugie dna. Sam silnik ma gwałtowne kroki, czy nie ma? To już robota konstruktora tak dobrać ten silnik żeby dawał radę przy danych sprężystościach, luzach, masach, bezwładnościach, przyspieszeniach itd.

No ba! W drukarkach kiedyś były wyłącznie krokowce, nawet do przewijania taśmy, dzisiaj nie ani jednego. Wszystko tandetne DC z enkoderami. Na tych krokowcach 24igłówka wyciągała 360 dpi, teraz na tandetnych silniczkach z Wietnamu najtańsza plujka ma coś tam pod 6 tysięcy dpi (sprzętowo).

Zawsze była kategoria 'malarskich' robotów przemysłowych. Zawsze były prostsze i tańsze. Pierwszy robot który spawał to co ja zaprojektowałem, był malarski, bo było taniej. Dawał radę, ale trzeba było się napocić żeby mu zaprogramować trajektorie.

No, super porównanie. Niestety nie mam przykładu zawalonego dźwigu bo silnik krokowy ktoś źle policzył. Zobacz ilu katastrof możnaby uniknąć żeby te krokowce w dźwigach stosowano :-)

Nic nie było polerowane. Po toczeniu przetarte na obrotaach papierem ściernym. Pewno masz marne dośwoadczenia bo to nie tylko jak się coś świeci ma znaczenie ale jak precyzyjnie cała reszta zrobiona może być istotniejsze.

Dnia Tue, 11 Aug 2015 05:51:59 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):

To nie jest kwestia drugiego dna tylko wielkosci i predkosci. Zobacz np ten

Myslisz ze jak sie kreci 6000rpm to tez sie zatrzymuje co krok ? Bagatela - 20 tys krokow/s. To zamontuj mu jeszcze pare kg na wale - choc wewnetrzny wirnik wazy pewnie z kilogram.

Nie - on sie do tej predkosci rozpedza moze szybciej niz na filmie, ale przynajmniej sekunde, a jak sie juz kreci, to moment napedowy co prawda pulsuje, ale inercja wirnika to wygladza i pulsacja predkosci obrotowej jest znikoma.

Popatrz nie na dpi, tylko na predkosc glowicy. Nawet na krokowcach to bylo sterowanie czasowe - silnik rozpedzal glowice do stalej predkosci, sterownik plul czy uderzal we wlasciwym momencie. Zreszta ten tandetny naped paskiem nie mial szans ruszyc i zatrzymac glowicy chocby 200 razy/s, o luzach nie wspominajac.

Hm, moze i masz racje, ale gdzie tu sa roboty "malarskie" ?

Tak czy inaczej - jak przekladnia jest "prosta" i silnik bedziesz chcial gwaltownie zatrzymasz, to bezwladnosc czesci napedzanej po prostu pokreci silnikiem. Jak bedzie slimakowa, to oberwie przekladnia. A w robotach ponoc stosuje sie przekladnie falowe (harmonic), i one chyba tez samohamowne ...

Tu chyba ktos ostatnio pokazywal hamulec do pily tarczowej, ktory ja bardzo szybko zatrzymywal. Niestety - byl jednorazowy.

J.

Typowo talmudystyczna dyskusja. Robotów nie robi się żeby w milisekundy coś robiły. One pracują tak samo olbo niewiele szybciej niż ludzie. Używa się robotów bo one sie nie męczą, są niewrażliwe na grypę, nie przychodzą do pracy na kacu, nie płaci się im pensji, nie idą na płatny urlop itd. Robot do malowania co za szybko będzie pistoletem machał będzie marnie malował.

Dnia Tue, 11 Aug 2015 12:41:59 -0700 (PDT), snipped-for-privacy@gmail.com

Roboty rozne sa. To w sumie tez robot

Ale jak elementow wiecej, to trzeba pracowac tak ?t=45 Tu nie tylko chodzi, zeby ms jak najmniej bylo, ale jeszcze o to, zeby dokladnosc 0.1mm czy lepsza uzyskac.

My tu tylko o tym, czy sa specjalne wersje do malowania, gorsze, tansze. Moze i sa, mnie to jednak wygladalo na standardowe modele, ktore i inne rzeczy potrafily robic.

Tak czy inaczej - bezwladnosci tam duze, i jak sie niewlasciwie hamuje, to potem roboty narzekaja na przekladnie i ida na zwolnienie :-)

J.

To na filmach to nie roboty tylko zatomatyzowane maszyny. Inna klasa urządzeń. Robota do malowania można nauczyć żeby kubki w zmywarce ustawiał. Maszyn z filmu nie nauczysz niczego więcej niż ukladanie elementów na płytkach. Ci co projektują maszyny i roboty wiedzą co robią i nie ma mowy o nieprawidłowym hamowaniu. Elementy mechaniczne o dużych masach i prędkościach nigdy nie hamują w punkcie tylko zaczynają zwalniać przed dojściem do wyznaczonej pozycji. Na hamowanie z pełnej prędkości można sobie pozwolić przy wycieraczkach szyb w samochodach a nie przy ramieniu mającym metr i przenoszącym kilku kilogramowy detal. Jeśli są dodatkowe hamulce to one nie służą do wyhamowania a do unieruchomienia po zatrzymaniu.