Serwa i komputer ... Czy to razem będzie pracowało ?

Użytkownik MaNtiS napisał:

Coś straszą Koledzy :) Przy takim "domowym" robocie można sobie darować enkodery. Jako czujniki początkowe wystarczą miniaturowe kontaktrony i magnesiki przyklejone w odpowiednim miejscu (dają wystarczającą powtarzalność). Sprawa gubienia (czy raczej niegubienia) kroków związania jest z rozpędzaniem i hamowaniem silników. Jeśli nie zależy Ci na dużej prędkości ruchu ramienia można dobrać na tyle małą prędkość, przy kórej silniki nie będą gubiły kroków. Jeśli potrzebujesz większych prędkości trzeba zrealizować algorytm, który pomału rozpędza silnik (taktuje go coraz większą częstotliwością) i hamuje przed punktem końcowym (zmniejszając częstotliwość po przejściu przez określony punkt ruchu). Chodzi tu o pokonanie mas bezwładności ramienia. Algorytmy rozpędzania i hamowania nie są tak skomplikowane jeśli chodzi o niezależne sterowanie silnikami. Sprawa mocno się komplikuje przy sterowaniu współbieżnym 2D lub 3D. Czyli w przypadku gdy głowica ramienia ma wykonać ruch po określonym torze na podstawie współrzędnych początku i konca wektora ruchu.

Pozdrawiam Grzegorz Kurczyk