Lego Mindstorms

Zun=E4chst einmal suche ich bereits seit 30 Minuten im Usenet nach einer
geeigneten Gruppe bez=FCglich Lego Mindstorms und wurde nicht f=FCndig.
Ich hab lediglich eine Reihe von Web-Foren gefunden (z.B.
mindstormsforum.de) wo man sich aber zun=E4chst mit Namen registrieren
muss und die Beitr=E4ge dann Eigentum des jeweiligen Betreibers werden.
Auf sowas habe ich =FCberhaupt keine Lust und au=DFerdem sch=E4tze ich die
Archivierungsfunktion vom Usenet, d.h. die Texte sind langzeit-
abrufbar und damit mit Wohlwollen auch zitierbar. Nun aber zum
eigentlichen Thema:
Da es hier in de.sci.informatik.ki ja um K=FCnstliche Intelligenz geht
d=FCrfte Lego Mindstorms ja nicht g=E4nzlich offtopic sein, so dass ich
guten Mutes bin, hier eine verwandte Seele zu treffen und die
richtigen Wissenschaftler, die hier mitlesen, nicht allzusehr zu
bel=E4stigen. Aber ich will gar nicht viele Worte verlieren und gleich
mal einsteigen in die Roboter-Programmierung.
Zun=E4chst einmal muss ich zugeben, dass ich aus der First Lego League
(FLL) nicht so recht schlau werde. Es gibt zwar zu diesem Wettbewerb
jede Menge Material bei Youtube und auch in textueller Form, jedoch
ist mir immernoch nicht ganz klar, was da eigentlich veranstaltet
wird. Zumindest dank des Regelwerkes konnte ich einige Dinge in
Erfahrung bringen: Zun=E4chst einmal ist bei First Lego League
ausschlie=DFlich die NXT-G Programmiersprache erlaubt (also die
grafische Programmierungumgebung, welche auf der CD-ROM des Mindstorms
NXT 2.0 Sets mitgeliefert wird). Alternative Programmiersprache wie
NQC sind verboten. Daraus folgere ich einfach mal, dass s=E4mtliche
antretenden Roboter bei FLL rein grafisch programmiert wurden. Also in
der Art: gehe bis Hinderniss, wende um 90 Grad, gehe zur=FCck. Das
schr=E4nkt die Lokalisierungsm=F6glichkeiten (Selbstwahrnehmung des
Roboters) doch sehr stark ein. Ich kann mir nicht vorstellen, dass man
mit NXT-G einen Kartierungsalgorithmus entwerfen kann. Ich vermute
deshalb, dass alle Teilnehmer ohne Karte =FCber das Spielfeld wandern.
Ist diese Vermutung richtig?
Und wenn ja, d=FCrfte damit die Unterscheidung zwischen Rumspielen mit
Mindstorms und professioneller Forschung die Kartenerstellung sein.
Solange eine Roboter keine Karte seiner Umgebung verwendet, ist es
purer Zeitvertreib ohne wissenschaftlichen Nutzen. D.h. es gibt kein
wirkliches Konzept, sondern bei FLL fahren die lustigen Maschinen
einfach mal los ohne jeden Plan. Sobald jedoch eine Karte zum Einsatz
kommt, kann man ernsthafte Aufgaben =FCbernehmen. Zwar kann auch ein
Kartierungsroboter nur geradeaus fahren wenden und zur=FCckfahren, aber
wenigsten wei=DF er wo er sich befindet. Das macht schon einen
gewaltigen Unterschied.
Soweit ich die Youtube-Community richtig verfolgt habe, wird zu
Kartierungsaufgaben meist der Ultraschallsensor verwendet, der sich
hin- und herbewegt. Also keine komplette Rotation, sondern es wird nur
der Bereich 180 Grad vor dem Gef=E4hrt durch Schaukeln erfasst. Eine
Komplettrotation w=E4re sicherlich sinnvoller, jedoch w=FCrde sich dabei
das Anschlusskabel nach der dritten Umdrehung derma=DFen verheddern,
dass Houdinni seine wahre Freude h=E4tte, das Chaos zu b=E4ndigen.
Was mir weiterhin aufgefallen ist, dass professionelle Roboter aus
Mindstorms-Bauteilen relativ simpel konstruiert sind. So wie ich das
sehe gibt es nur einen einzigen Basis-Typen und zwar das Dreirad, wie
es z.B. auf
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unter dem Titel "Castor Bot"
beschrieben wurde. Mechanisch gesehen mutet die Konstruktion geradezu
primitiv an, es sind einfach zwei Motoren und ein loses Rad, was
hinten mitl=E4uft. Eventuelle Anbauten wie Sensor oder Attraktoren
werden vorne irgendwie an die Sto=DFstange angesetzt und fertig. Kein
Vergleich mit den ausgekl=FCgelten Konstruktionen von First Lego League,
wo jedes Team mindestens 10 verschiedene Roboterkonstruktionen im
Einsatz hat, die alle St=E4rken und Schw=E4chen haben. Jetzt meine Frage:
braucht man zwangsl=E4ufig komplexe mechanische Konstruktionen, oder
sollte man sich lieber auf die Software fokussieren?
Schon mal danke f=FCrs Lesen und bis bald sagt Manuel.
Reply to
Manuel Rodriguez
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Die Gruppe comp.robotics.misc in englischer Sprache w=E4re geeignet.
Schade, dass Forth von Hempel f=FCr Lego Mindstorms nicht mehr vorhanden ist.
Mentifex (Arthur) --
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?pbForth
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Mentifex
Ralph Hempel switched to Lua. This is the result of Lego's next generation robotics kit =96 the Mindstorms NXT. Inside the NXT brick is a 32 bit ARM7 microcontroller with 256K of FLASH and 64K of RAM.
Ralph Hempel was asked as expert
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and he discovered Lua, he writes
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I read somewhere that Lua is related to Forth.
Reply to
dirk.bruehl
Not at all. It's more related to Tcl. It's said to be "small", with 120k being "small", haha.
Unfortunately, Ralph Hempel promised in 2009 to release the source code "shortly", but so far, nothing happened. I gave up porting Gforth to the lego brick, because enabling all the communication stuff you need (USB and Bluetooth) was too much work, and too little documentation and examples were available. But Ralph had done all that, though, as the source code is not available, inaccessible.
Hm, maybe I should kindly ask him per e-mail.
Reply to
Bernd Paysan

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