Lego Mindstorms

Zunächst einmal suche ich bereits seit 30 Minuten im Usenet nach einer geeigneten Gruppe bezüglich Lego Mindstorms und wurde nicht fündig.
Ich hab lediglich eine Reihe von Web-Foren gefunden (z.B. mindstormsforum.de) wo man sich aber zunächst mit Namen registrieren muss und die Beiträge dann Eigentum des jeweiligen Betreibers werden. Auf sowas habe ich überhaupt keine Lust und außerdem schätze ich die Archivierungsfunktion vom Usenet, d.h. die Texte sind langzeit- abrufbar und damit mit Wohlwollen auch zitierbar. Nun aber zum eigentlichen Thema:
Da es hier in de.sci.informatik.ki ja um Künstliche Intelligenz geht dürfte Lego Mindstorms ja nicht gänzlich offtopic sein, so dass ich guten Mutes bin, hier eine verwandte Seele zu treffen und die richtigen Wissenschaftler, die hier mitlesen, nicht allzusehr zu belästigen. Aber ich will gar nicht viele Worte verlieren und gleich mal einsteigen in die Roboter-Programmierung.
Zunächst einmal muss ich zugeben, dass ich aus der First Lego League (FLL) nicht so recht schlau werde. Es gibt zwar zu diesem Wettbewerb jede Menge Material bei Youtube und auch in textueller Form, jedoch ist mir immernoch nicht ganz klar, was da eigentlich veranstaltet wird. Zumindest dank des Regelwerkes konnte ich einige Dinge in Erfahrung bringen: Zunächst einmal ist bei First Lego League ausschließlich die NXT-G Programmiersprache erlaubt (also die grafische Programmierungumgebung, welche auf der CD-ROM des Mindstorms NXT 2.0 Sets mitgeliefert wird). Alternative Programmiersprache wie NQC sind verboten. Daraus folgere ich einfach mal, dass sämtliche antretenden Roboter bei FLL rein grafisch programmiert wurden. Also in der Art: gehe bis Hinderniss, wende um 90 Grad, gehe zurück. Das schränkt die Lokalisierungsmöglichkeiten (Selbstwahrnehmung des Roboters) doch sehr stark ein. Ich kann mir nicht vorstellen, dass man mit NXT-G einen Kartierungsalgorithmus entwerfen kann. Ich vermute deshalb, dass alle Teilnehmer ohne Karte über das Spielfeld wandern. Ist diese Vermutung richtig?
Und wenn ja, dürfte damit die Unterscheidung zwischen Rumspielen mit Mindstorms und professioneller Forschung die Kartenerstellung sein. Solange eine Roboter keine Karte seiner Umgebung verwendet, ist es purer Zeitvertreib ohne wissenschaftlichen Nutzen. D.h. es gibt kein wirkliches Konzept, sondern bei FLL fahren die lustigen Maschinen einfach mal los ohne jeden Plan. Sobald jedoch eine Karte zum Einsatz kommt, kann man ernsthafte Aufgaben übernehmen. Zwar kann auch ein Kartierungsroboter nur geradeaus fahren wenden und zurückfahren, aber wenigsten weiß er wo er sich befindet. Das macht schon einen gewaltigen Unterschied.
Soweit ich die Youtube-Community richtig verfolgt habe, wird zu Kartierungsaufgaben meist der Ultraschallsensor verwendet, der sich hin- und herbewegt. Also keine komplette Rotation, sondern es wird nur der Bereich 180 Grad vor dem Gefährt durch Schaukeln erfasst. Eine Komplettrotation wäre sicherlich sinnvoller, jedoch würde sich dabei das Anschlusskabel nach der dritten Umdrehung dermaßen verheddern, dass Houdinni seine wahre Freude hätte, das Chaos zu bändigen.
Was mir weiterhin aufgefallen ist, dass professionelle Roboter aus Mindstorms-Bauteilen relativ simpel konstruiert sind. So wie ich das sehe gibt es nur einen einzigen Basis-Typen und zwar das Dreirad, wie es z.B. auf http://nxtprograms.com unter dem Titel "Castor Bot" beschrieben wurde. Mechanisch gesehen mutet die Konstruktion geradezu primitiv an, es sind einfach zwei Motoren und ein loses Rad, was hinten mitläuft. Eventuelle Anbauten wie Sensor oder Attraktoren werden vorne irgendwie an die Stoßstange angesetzt und fertig. Kein Vergleich mit den ausgeklügelten Konstruktionen von First Lego League, wo jedes Team mindestens 10 verschiedene Roboterkonstruktionen im Einsatz hat, die alle Stärken und Schwächen haben. Jetzt meine Frage: braucht man zwangsläufig komplexe mechanische Konstruktionen, oder sollte man sich lieber auf die Software fokussieren?
Schon mal danke fürs Lesen und bis bald sagt Manuel.
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Die Gruppe comp.robotics.misc in englischer Sprache wäre geeignet.
Schade, dass Forth von Hempel für Lego Mindstorms nicht mehr vorhanden ist.
Mentifex (Arthur) -- http://wiki.forthfreak.net/index.cgi?ForthRobots http://wiki.forthfreak.net/index.cgi?pbForth http://code.google.com/p/mindforth/wiki/DeBoot http://code.google.com/p/mindforth/wiki/WortSchatz
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Ralph Hempel switched to Lua. This is the result of Lego's next generation robotics kit – the Mindstorms NXT. Inside the NXT brick is a 32 bit ARM7 microcontroller with 256K of FLASH and 64K of RAM.
Ralph Hempel was asked as expert (http://www.wired.com/wired/archive / 14.02/lego.html), and he discovered Lua, he writes (http:// hempeldesigngroup.com/lego/pblua/about/).
I read somewhere that Lua is related to Forth.
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snipped-for-privacy@usa.net wrote:

Not at all. It's more related to Tcl. It's said to be "small", with 120k being "small", haha.
Unfortunately, Ralph Hempel promised in 2009 to release the source code "shortly", but so far, nothing happened. I gave up porting Gforth to the lego brick, because enabling all the communication stuff you need (USB and Bluetooth) was too much work, and too little documentation and examples were available. But Ralph had done all that, though, as the source code is not available, inaccessible.
Hm, maybe I should kindly ask him per e-mail.
--
Bernd Paysan
"If you want it done right, you have to do it yourself"
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