dokładne poziomowanie

On Mon, 9 Sep 2024 12:21:47 +0200, Jarosław Sokołowski wrote: [...]

Przy czym

Hm, chyba bardzo dobre pytanie. Wewnętrzny akcelerometr się skalibruje źle. Będzie uciekał w bok w czasie lotu? w drozszych modelach GPS to skoryguje, bo innej metody korekcji to chyba nie ma.

Ale jak to przełożyć na gimbal kamery? Nie widzę metody.

Marcin chyba może sprawdzic - jedna czy dwie podkładki.

Z drugiej strony ... na panoramę chyba to nie powinno wpływać, jesli tylko jest ona obracana wokół stałej osi. Najwyżej będzie linia horyzontu na panoramie trochę sfałdowana. Ale na lądzie to ona chyba i tak nie jest nigdy czysta.

J.

Problem jest tu taki, że to nie jest jedyny czynnik. Inny czynnik nazywa się, że wieje. Żeby to jakoś ogarnąć to trzeba by zrobić sporo tych zdjęć. Może by się dało z logów wyciągnąć, czy w momencie wykonania zdjęcia wiało, ale trochę wątpie aby się dało łatwo skorelować.

Rzecz jest ogólnie statystyczna. Panoramy dronowe się dość często rozjeżdżają właśnie z powodu wiatru. U mnie na mój gust trochę za często (prawie nie mam zadowalających), tym bardziej, że mam też starszy model, któremu te panoramy jakby częściej wychodzą poprawne.

Ale może to być też kwestia szczęścia i paru jeszcze innych czynników (np. specyficzne uwarunkowania oprogramowania do panoram). Po prostu chcę wyeliminować jeden z potencjalnych powodów.

Masakra:

Problem osobliwie daje się tym bardziej we znaki im bardziej jest zdefiniowana (widoczna) linia horyzontu. Paradoksalnie, bo wydawałoby się oprogramowanie do panoram jakoś to mogłoby po tym horyzoncie efektywnie korygować.

Wydaje się, że to są układy od siebie niezależne, tzn. gimbal i stabilizacja drona. Te, których używam, są w miarę skomplikowane. Jak mają grunt w pobliżu, to zdaje się analizują przesunięcia optycznie. Jak są wysoko, to po gps'ie. Dodatlkowo kalibruje się też kompas i w ogóle robi się różne kalibracji trójwymiarowo (obraca dronem we wszystkie strony). Tak, że nie łączyłbym tych 2ch systemów. Jakaś busola tam pewnie jest.

Ma ma. Nawet ten starszy (dji mini 2) ma czujniki optyczne od przodu. Nowszy (dji mini 4 pro), praktycznie widzi wszystko - ma system rozpoznawania przeszkód.

Nijak.

Nie sądzę aby na drona miało to wpływ.

Bywa akceptowalna.

Jesli gimbal ma własny czujnik poziomu, to się IMHO nie skalibruje, tzn źle się skalibruje, jeśli podstawa krzywa, nóżki nierówne, lub przekładnia czy enkoder przestawiony.

Co też nie jest takie proste bo każde przechylenie skutkuje przesunięciem widzianego obrazu. Ale do przechylenia mają żyroskopy.

No ale jedyna możliwośc skalibrowania tego czujnika w gimbalu, to ustawić na poziomej powierzchni, mieć równe nóżki, aby dron był poziomo, ustawić gimbala równolegle do drona, i mierzyć co czujnik pokazuje. Trzy miejsca, które mogą spowodować, ze gimbal nie jest tak naprawdę poziomy.

A zawis robi świetnie?

Jest kalibracja, to na coś ma wpływ :-)

J.

W dniu 06.09.2024 o 16:45, Jarosław Sokołowski pisze:

Tam nie ma czujników. To se wisi i dynda. A magnes uspokaja.

Robert

Pan Marcin Debowski napisał:

O poszukaniu linii horyzontu przez program pomyślałem zanim to przeczytałem i obejrzałem obrazki. Teraz dodam, że *dla mnie* linia jest łatwijsza do określenie w tej dobrej panoramie, nie w masakrycznej. Czyli paradoksu nie dostrzegam.

Tak przy okazji, ze dwadzieścia lat temu myślałem o robieniu panoram przerobionym skanerem płaskim. Skaner widzi ostro nie tylko kartkę papieru, ale przedmioty oddalone, kilka czy kilkanaście centymetrów od szkła. Gdyby mu skorygowac optycznie krótkowzroczność i ustawić ostrość na nieskończoność oraz zamienić ruch posuwisty na obrotowy, to by można zdejmować panoramy 365°.

Jeszcze wcześniej, w połowie lat dziewięćdziesiątych, po raz pierwszy używałem cyfrowego aparatu fotograficznego. Studyjnego, drogiego jak diabli. Nie miał on matrycy, tylko liniowy przetwornik poruszany mechanicznie, jak w skanerze. Z zasady aparat przeznaczony do martwej natury, ale dało się zrobić portret, gdy kto spokojnie siedział przez kilkanaście sekund. Jarek

To zobacz to:

Nb. to jak wygląda panorama zalezy tez (w tym przypadku) od przeglądarki. FF, przynajmniej linuksowy, jeszcze dodaje pofalowanie horyzontu. Nie jest ono rzeczywiste. Ale to taki bonus, bo problem głównie w przesunięciach.

Może by i nawet zręczna sfera wyszła z tylko niewielkimi dziurami. W tej chwili najłatwiej, z bardziej budżetowych rzeczy, to aparatem typu Insta360. Całkiem mu to dobrze nawet wychodzi, ale jakość dronowej (jak nie spieprzy się składania) dużo lepsza.

Idealny do zdjęć portretowych dzieci.

Tego typu gimbale? Bardzo wątpię. Bardziej zgrubne gimbale tego typu to są np. do komórek. Są na tyle masywne, że jakby tam był zyroskop to byś go wyczuł. Miałem ze 2 takie i nic nie wskazywało na żyroskop. A ten w dronie to jest naprawdę filigranowy. Tam nawet nie byłoby gdzie upchnąć zyroskopu.

No i też do takich wniosków doszedłem. Tzn. ja nie mam jak mierzyć, ale zakładam, że gimbal ma :)

Pływa. Natomiast stabilizacja gimbala, w sensie kompensacji takich i duzo gorszych ruchów jest zasadniczo imponująca, tylko, że jak filmujesz czy robisz zdjęcia tradycyjne, to odchyłki rzędu 1-2 deg, nie mają wiekszego znaczenia. Szczególnie przy filmowaniu. A pojedyńcze zdjęcie bez problemu się wypoziomuje.

Zresztą oprogramowanie do panoram też ma często funkcje ręcznego składania, tyle, że jest to sporo pierniczenia nawet przy wstepnym poskładaniu automatem.

Drony maja żyroskopy, tzn czujniki rotacji, bo inaczej by sie nie mogły stabilizowac w powietrzu. No i jak sie dron przechyli, to czujnik wykrywa, i mozna by gimbala przekrzywic odpowiednio.

Malutki czujnik rotacji MEMS :-)

To jest mniejsze od chipa kamery :-)

Ale nie twierdzę, ze tam są, bo w zasadzie wystarczy ten w dronie.

Tylko Jarek słusznie zauwaza, ze nózki musiały by byc precyzyjne, a to udarowy element.

No cóż, są jezcze dwa inne wyjscia:

-napisac własny program do składania,

-nauczyc AI składać.

To ostatnie wydaje mi się na czasie :-)

J.

Singapur chyba nie .. Bali ?

Ale to chyba nie są błędy poziomowania, które można skorygowac kalibracją. Przy kazdym zdjęciu inne - chwilowe przechyły ?

na windowsie FF i Egde jakby bardzo podobnie pokazuja.

Tylko - w zaleznosci od kąta patrzenia, przeglądarka musi tu chyba zdeformować zdjęcia. No to może to robić inaczej. Choc to chyba jakis JS robi? Ale IMHO - przeskoków na linii horyzontu nie powinno to robic. Jakies załamania (dzióbki) tak.

Ze sferą chyba gorzej. Walec to powinno dobrze skanowac

No wlasnie - składanie sfery chyba trudne?

J.

A co rozumiesz przez żyroskop, bo ja takie coś z obracającą sie mechaniczną tarczą. Drony mają IMU (Inertial Measurement Unit) ale niekoniecznie musi zawierać mechniczny żyroskop.

Pewne można ale nie jestem pewien czy gimbal korzysta z IMU. Raczej spodziewam się, że nie.

No musimy sie porozumiec co kto uważa za żyroskop :)

Czyli niemechaniczny. W to wierzę.

Coś w tym faktycznie jest. Może się zakłada, że w tych modelach (<300g) mało udarowy.

Niech mi lepiej AI już w tym nie grzebie :)

Malediwy.

Tu obstawiam wiatr, choć alarmu nie było a taki przy bardzo silnym jest. Ale to bardziej dla ilustracji, że programy składające nie patrzą jednak po horyzoncie.

Przeskoki nie, mi FF pofalował dodatkowo horyzon. Chrome i Chromium nie mają tego problemu.

Jak długa linia a "soczewki" z dość szerokim kątem widzenia, to może?

ZTC algorytmy są oparte na identyfikacji jakiś charakterystycznych obiektów/elementów na zdjęciach i dopasowaniu po tych obiektach. Zdjęcia są robione tak, że część obszarów zdjęć przyległych się zawsze pokrywa.

Tu by się sprawdziło, w miescie kompletnie zawiodło :-)

Ja tu widzę przeskoki. pofalowanie moze byc, bo w zależnosci od ustawienia zdjęc źródłowych, moze wymagać przekształcenia.

tzn - jesli robiles zdjęcia z osia obiektywu ustawioną pochyło, to juz na samym zdjęciu linia horyzontu moze byc krzywa (zniekształcenia poduszkowe?).

A potem, przy prezentacji na ekranie, trzeba zdjęcia odpowiednio zdeformowac.

Ale to z zalozenia linie na płaskiej kartce skanuje. Jak obrócisz - to linie na walcu.

I zrobi panorame w stylu Racławickiej, a nie sfery.

P.S. Ponoc PR nie jest walcem, tylko jest na srodku zwężona, aby skorygować ludzkie, złe, wrażenia.

ale to trzeba miec zdjecia w kształcie jakby brytów na piłce, czy na globusie.

J.

Te "czujniki żyroskopowe" od dawna wirujących żyroskopów nie zawierają, ale generalnie służą do tego samego - zmierzenia obracania w przestrzenii.

no cóz:

-moze miec wlasny czujnik,

-moze założyc, ze dron ma stabilną orientację.

P.S. uwaga na hel

W zasadzie mechaniczny. Ale nie wirnikowy.

Laserowe sa niestety większe :-)

J.

Też prawda. Ale moznaby i tak i tak.

Przeskoki są zawsze.

To jest obiektyw o stałej ogniskowej. Takie rzeczy jak zniekształcenia sferyczne i reszta zniekształceń w pakiecie są gdzies na twardo zdefiniowane.

^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

Ale będą jeszcze ekstra soczewki, bo te na linijce wyostrzają do paru cm.

Obiektyw jest chyba 70-90 deg i można nim machać góra-dół w zakresie coś

-90 deg do +8X deg (nad kamerą jest lekki nawis). Dla każdej pozycji samego drona robi on taką serię góra-dół. Potem dronik obraca się o ilośc stopni wynikającą kąta widzenia kamery i proces się powtarza, aż zaliczy pełen obrót wokół osi. Tak, że to jest w zasadzie jak na piłce. Taka sfera. Przynajmniej w trybie sfery, bo jest tez i tryb Panoramy Racławickiej.

A to nie jestem językowo na bieżąco.

Ciekawe, potem sobie obejrzę.

A i tak mogą być. Albo trzeba korygować obrazki, albo linia horyzontu będzie pofalowana i z dzióbkami. Ale bez przeskoków.

przestałem rozumiec. To oglądane w Chrome

czy horyzont od przeskoku do przeskoku linią prostą jest, bo przyznaję, ze w FF lekka krzywizna zdaje się być - taka na piksel. No i nie jest ta linia piozioma, tylko skośna, w kazdym fragmencie inaczej.

Nie wiem, co tam Jarek chciał zrobić, moze tylko odległość zmienić :-)

Nie od dzis wiadomo, ze sferę sie trudno przenosi na płaskie obrazy, a szczególnie prostokątne. Więc musi to być ciekawie zapamiętane, i ciekawie prezentowane, tzn przekształcane dla ekranu.

J.

Ufam, że nie, bo zniekształcasz poszczególne obrazy rozciągając bądź kurcząc raczej po pewnych liniach (części nakładające się) niż podług pewnych punktów. Punkty mają się zgadzac, ale nie na zasadzie, że chwycisz taki i przeciągniesz jak kisiel.

FF

Może linuksowy bruździ co wynika z jakiś właściwosci sterowników i procedur dotyczących określonych transformacji graficznych?

Może nie aż tak bardzo. Ekran jest traktowany jak wycinek tej sfery. Są znieksztacenia bo nie jest, ale można to np. zrobić wyobrażając sobie ekran jako projekcję fragmentu sfery na postokąd. Nie wydaje się to być jakieś karkołomne obliczeniowo.

Punkty może i dobierzesz, ale jak linia horyzontu wygląda tak

A to u mnie, Firefox na Windows, obraz wygląda jak u Ciebie na chrome. Piekna, równa linia horyzontu, na oko to nawet prosta.

Na to wychodzi, ale na mój gust coś za mocno.

Chyba że ... to podzielone na małe zdjęcia, i wszędzie tam, gdzie załamanie, to się zdjęcie zmienia, a FF/linux sobie nie radzi z transformacją obrazu. Bo tylko horyzont taki połamany, niżej jakby nie.

I jeszcze - jak sobie wycentruje ten budynek z zielonym dachem, to widzę go pod całkiem innym kątem. Tak jakbyś mial ujęcia z innej pozycji drona, albo przesunął ten budynek na prawą stronę, i zrobił wycinek prawej częsci ekranu.

Najpierw musisz sobie jakos te obrazki rozmiescic. Niczym bryty na piłce ? Czy trapezy? Jak na FF zejde z widokiem w dół (pionowo w dół), to nawet przez chwilę widac łuki między kolejnymi zdjęciami - są mniej ostre, potem sie jakość poprawia. Zwolnić internet, albo nawet wtyczk wyjąć, aby zobaczyć dokładnie ?

J.