Digital servo?

Der C-64? Oder der Boot-vorgang? ;-)

Gruß Hajo, gestern mit jemandem über Dich gesprochen habend ...

Es gibt Digitalservos, die mehr Intelligenz aufweisen und auch solche (ich glaub Hitec hat welche im Programm), die Du extern auf eine Failsafe-Position programmieren kannst. Aber das gilt beileibe nicht für alle.

Stimmt!

Ich würde nicht darauf bauen, daß es so ist, wie Du beschreibst. Wenn sich der Servo die letztgültige Position nicht merkt (was bei einigen billigen digitalen durchaus der Fall ist, wie ich feststellen mußte), zuckt der genauso wild hin und her wie ein analoger, wenn er bullshit als Eingang kriegt.

Gruß Hajo

Nein, es ist eine analoge Größe. Die Länge des Impulses (1..2ms) bestimmt die zu stellende Position, mit 1,5ms als Mittelwert. Das einzig daran digital wirkende ist die Rechteckform des Impulses. Ein A/D-Wandler am Servoeingang macht dann einen digitalen Sollwert daraus.

Gruß Hajo

Wenn das aus meinem Computersender kommt, ist auch die Impulsdauer diskret ;-)

Ich verstehe immer noch nicht, warum man nicht einfach die Impulsdauer messen sollte.

Eine Messung der Impulsdauer _ist_ eine A/D-Wandlung.

Bernd

Hallo Hajo,

Hajo Giegerich schrieb:

Bullshit als Eingang ist aber was anderes, als gar kein Signal. Und merken _muß_ er sich die Position ja, wie soll er sie sonst in den 20ms Pause halten können.

Gruß Martin

Nein: mechanische Trägheit. Deshalb knurren die Servos auch, weil die nur alle 20ms nachregeln, wenn die Positionsansage kommt. Ist wie mit dem Fernsehbild, sieht man auch nur als Bild weil das Auge zu langsam ist, wenn nur alle Sekunde ein Bild kurz aufflackert, fragt man sich auch nicht wie das sonst geht, der Fernseher müsste das Bild ja ohnehin speichern (Was überhaupt nicht einfach ist, siehe 100Hz-Glotzen).

Bernd

Jetzt funktioniert es mit der 20 ms interrupt (Timer 0)

Neh der Hi-tech C- compiler übersetzt die floating points in mehrere befele. Funktioniert aber dauert.

-- Tom

Hallo Bernd,

Bernd Laengerich schrieb:

Wir reden von Digitalservos. Die halten auch in den Pausen. Sonst bräuchte man die nämlich nicht, knurren können die anderen auch.

Gruß Martin

Bernd und ich reden auch von Digitalservos :) Nur: Digitale Regelung der Sollposition heist ja nicht gleich sample and hold bezogen auf den Sollwert. Bitte unterscheiden!

Um der Diskussion mehr praktisches Fleisch zu geben, hab ich grad mal drüben einen Vergleich gezogen:

Graupner Empfänger C19 Servo 1: C3241 (analog) Servo 2: C8417 (digital) Servo 3: HS 5945 (digital, Hitec)

Sender aus, Empfänger an (also kein gültiger Impuls) Servo 1+2: Servos lassen sich ohne Widerstand durch die Regelung drehen Servo 3: Servo läßt sich nicht drehen, verharrt in der Position, in der es angesteckt wurde.

Einschalten Sender: Alle Servos fahren in die vom Sender vorgegebene Sollposition, leisten meiner verdrehenden Hand Widerstand

Ausschalten Sender: Verhalten wie oben 1+2 lassen sich widerstandslos drehen, Servo 3 nicht.

Man kann darüber jetzt denken, wie man möchte, mit diesem Test wollte ich nur aufzeigen, daß sich auch Digitalservos unterschiedlich verhalten und das Digital Sample and hold. (BTW: Sample and hold bis zum Einschlag is auch fragwürdig ;-))

Für das Hitec-Servo ist zu sagen, daß es dafür eine Box gibt, mit der man verschiedene Dinge einstellen kann, möglicherweise auch das Sample-and-hold Verhalten, das weis ich aber nicht genau. Vielleicht kann da jemand anders drüber Auskunft geben.

Gruß Hajo

Und bei größeren Flächenmodellen hat man auch meist pro Ruder mindestens zwei Servos. Da wäre das auch ein gewisser Sicherheitsfaktor. Wenn aber andererseits der Empfang kurzzeitig gestört ist, ist es auch von Vorteil, wenn das Flugzeug nicht sofort in den Sturzflug übergeht. Allerdings könnte in diesem Fall ja der Empfänger halten, was die bessern ja auch tun.

Hallo Hajo,

Hajo Giegerich schrieb:

Also was jetzt? Versuchen sie zwanzig Millisekunden lang, die Position zu halten und geben danach auf?

Sorry, aber diesen Satz verstehe ich nicht. Das daß Eingangssignal (zumindest theoretisch) analog ist, ist klar, die Länge des Pulses muß ja (theoretisch) nicht diskrete Werte haben. Daß die Stellung der Servoarmes über das Poti analog ermittelt wird und nicht über eine Codierscheibe ist auch klar. Aber weiter ist mir nicht klar, was Du damit aussagen willst. Vielleicht kannst Du das ja mal so umformulieren, daß ich das verstehe.

Offenbar. Hast Du übrigens mal getestet, ob die C8417 wirklich _sofort_ loslassen oder erst nach mehreren fehlenden Pulsen. Müßte ja im Vergleich mit dem analogen Servo fühlbar sein.

Klar, aber Du willst wohl nicht behaupten, daß Flugzeuge, die mit freigegebenen Rudern einschlagen eine signifikant bessere Überlebenswahrscheinlichkeit haben, als solche, deren Ruder gehalten werden, oder?

Wo liegt dann der Vorteil von Digitalservos?

Gruß Martin

Hallo Sven,

Sven Stoecker schrieb:

Ein ausfallendes Servo ist aber ganz was anderes, als ein Servo, das keine Impulse mehr bekommt. Zumal dann meistens alle Servos kein Signal bekommen. Von daher ist das für Deinen Anwendungsfall egal, denn ob eine defektes Servo noch irgendwie was tut, hängt kaum davon ab, ob es einen Impuls bekommt. Was ein defektes Servo macht, läßt sich kaum voraussagen. Erfahrungsgemäß ist es aber meist das Getriebe oder der Motor, der schlapp macht. In beiden Fällen würde die Elektronik aber dennoch versuchen, die korrekte Position anzufahren, weil sie eben dennoch ein Signal hat.

@Rolf: Das gilt für Ruder mit mehreren Servos natürlich entsprechend. Ggf. macht man die Anlenkung dann so, daß man mit dem verbleidenden Servo nur noch den halben Weg steuern kann. Was dann wieder kontraproduktiv ist, wenn das defekte Servo frei dreht.

Gruß Martin

Prima, es freut mich besonders daß ich Dir helfen konnte.

Ich meinte sogar int-Multiplikationen. Bei float ist das klar, das können Mikrocontroller eigentlich nie.

Wo in Dänemark wohnst Du denn? Bin auch häufiger zu Urlaub da, meist Jylland Vesterhavet ;-)

Bernd

Ich wohne auf Als ungefãhr 60 Km von Flensburg :o)

-- Tom

Einspruch:

am 3D-Gyro z.B fallen immer mal die Draehte ab:-( Dann bekommt das Servo keinen Impuls. Ist aber nur ein Beispiel, dass Ihr gleich zerfleddern werdet, weils dann am Ende dann egal ist was das Servo macht.

Funkstoerungen sollten im Empfaenger behandelt werden. Wenn das das Servo uebernehmen soll ist es eine Notloesung. Und sicherlich ist es von der eigentlichen Steuerfunktion abhaengig was dann getan werden sollte. Z.B ist halten oder loslassen bein Gasservo nicht angebracht, hier waere File-Save die bessere Loesung. Man muss sich also nur die Komponenten mit den passenden Eigenschaften aussuchen!

Gruss Sven

Hallo Sven,

Sven Stoecker schrieb:

Mich wundert viel mehr, daß Du einen Gyro an den Hauptrotorservos (von denen sprachst Du ja) betreibst. Klappt das wirklich? Steht der dann im Schwebeflug wie angenagelt?

EKNW

Gruß Martin

Dann schöne Grüße nach Als, in Flensburg habe ich 1963 bis 1991 gelebt :-)

Bernd

Wie lang sie jeweils was versuchen, weis ich nicht, siehe mein Versuch mit unterschiedlichen Ergebnissen.

Du hast es letztlich korrekt wiedergegeben. Alles, was die (digitale) Regelstrecke zu futtern kriegt, sind analoge Werte (A/D-gewandelt) und wenn der analoge Wert sich verändert, dann kriegt auch die Regelstrecke was anderes zu futtern. Kein Signal ... womöglich Sonderfall.

Sofort im Sinne von "ausgeschaltet und gleich probiert", aber da waren mehr als 20ms dazwischen sicher aber auch nicht ein paar Sekunden.

Betrachte Svens Taumelscheibenbeispiel. Hier gibt ein mitlaufendes Servo im Ausfallfalle ein Stück Sicherheit. Ansonsten ... isses den mitreisenden Passagieren nach dem Absturz sicher eher wurscht.

Mehr Stellkraft, mehr Haltekraft, etc.

Gruß Hajo