Nietypowe - jaki silnik typu 540 do powolnej a precyzyjnej jazdy

Witam.
Nie wiem czy to dobra grupa... w razie czego skierujcie na właściwą...
Mam podwozie TL-01 i mam silnik Saturn 20T. Elektronika sterująca
własnej roboty.
Problem mam taki, że potrzebuje bardzo dokładnie regulować prędkość w zakresie niskich obrotów. (samochodzik jest sterowany z mikroprocesora i ma jeździć autonomicznie na podstawie analizy obrazu z kamery i czujników).
Ten silnik fajnie jeździ przy większych prędkościach, ale dla małych nie bardzo - przy płynnym zwiększaniu wypełnienia PWM, początkowo stoi, a potem od razu rusza z pewną minimalną prędkością - jak dla mnie za duża. No i przy tych małych prędkościach ma duże drgania - zresztą to można wyczuć kręcąc powoli przy wyłączonym silniku.
Jaki inny silnik wybrać? Ma być gładko i powoli.
Add pictures here
<% if( /^image/.test(type) ){ %>
<% } %>
<%-name%>
Add image file
Upload

Mało znam się na silnikach, ale ten problem może mieć kilka przyczyn. Przede wszystkim silnik szeregowy przy niewielkim wypełnieniu PWM ma małą moc, więc być może nie da rady pociągnąć tego pojazdu w sytuacji gdy przełożenie jest zbyt wysokie. Rozwiazaniem tutaj była by zmian przekładni a nie silnika.
Druga sprawa to sposób sterowania. Jak masz zrobioną automatykę sterowania prędkością: w otwartej pętli czy zamknietej? Jeżeli otwartej to może spróbuj ją zamknąć. Podejrzewam że masz pętle otwartą i sterujesz stopniem wypełnienia PWM nie patrząc na rzeczywistą prędkość obrotową kół a ta zależy w duzej mierze od zmiennego obciążenia. Zapętl to jakimś czujnikiem prędkości obrotowej - w dużej motoryzacji robi sie to czujnikiem halotronowym liczącym karby na wale w układzie jezdnym. Wtedy wartością zadaną będzie prędkość jazdy a układ automatyki sam będzie dobierał takie wypełnienie PWM dla jakiego pojazd osiągnie zadana prędkość. Jest z tym trochę roboty, ale w porównaniu do analizy obrazu to pestka.
--
Piotrek.
http://www.pitlab.pl
  Click to see the full signature.
Add pictures here
<% if( /^image/.test(type) ){ %>
<% } %>
<%-name%>
Add image file
Upload
Dzięki za podpowiedź - o zmianie przekładni nie pomyślałem... może jakaś podpowiedź - gdzie zakupić inną przekładnię do TL-01?
Mam zamkniętą pętlę - czujnik prędkości optyczny zamocowany na wale ( coś jak z myszki tylko większy ). Tutaj nie przewidziałem luzów na przekładni - chciałem jeździć z dokładnością do 1 cm, a luzy mam na 3 - ale nie szkodzi - przeboleję.
Ten silnik wykręcony ma "skoki" jak się kręci ręką - a nie płynnie obraca - coś jak krokowy o małej liczbie kroków.
Myślę, że bezszczotkowy by był ok, ale cena.... no i inny układ sterowania by musiał być, też nie tani. Jeszcze coś poszukam.
A może po prostu ten egzemplarz jest jakiś felerny? bo kupiłem używany z podwoziem za śmieszny pieniądz Jak inne chodzą?
Add pictures here
<% if( /^image/.test(type) ){ %>
<% } %>
<%-name%>
Add image file
Upload

W mechanice niewiele podpowiem - generalnie szukaj w sklepach modelarskich. Linki do kilku większych znajdziesz u mnie na stronie.

Może w tym problem (w histerezie mechanicznej w postaci luzu)? Może spóbuj sygnał z czujnika przepuścić przez jakiś filtr dolnoprzepustowy? To jeszcze bardziej zmnieszy rozdzielczość sterowania, ale może dzięki temu uda się uzyskać płynność. Tak czy inaczej musisz zdiagnozować czy nierównomierność pracy jest spowodowana niewłaściwym działaniem automatyki czy rozklekotaną mechaniką. Czujnik optyczny jest dobry dopóki jest czysty. W pojeździe bywa z tym różnie...

Prawdopodobnie jest to wpływ przyciagania biegunów wirnika do magnesów stojana. Jeżeli chcesz precyzji to tylko odpowiednio duża przekładnia, tak aby jeden taki skok przekładał sie na drobny ułamek kąta obrotu. Kompletnie nie znam się na samochodach zdalnie sterowanych, ale coś mi się obiło o uszy ze tam też stosuje się przekłądnie o zmiennym przełożeniu. To pewnie trochę kosztuje ale...

Nie wiem jak w modelarskich, ale w dużych silnikach asynchronicznych pracujących z falownikami wektorowymi można osiągnąć peną moc już przy bardzo niewielkich obrotach, wiec pewnie kierunek jest słuszny. Do tego asynchroniczne silniki modelarskie są robione w dosyć szerokim asortymencie, znacznie większym niż szczotkowe. Jednak wydaje mi się że to nie silnik jest źródłem Twoich problemów. Tak czy inaczej silnik i regulator to pikuś w porównaniu z mechanicznym wpięciem silnika do układu napędowego (przynajmniej z mojego punktu widzenia).

Mam pod ręką silnik 280 z przekładnią "lotniczą" - ma bardzo wraźne kroki, więc chyba Twój silnik jest OK.
--
Piotrek.
http://www.pitlab.pl
  Click to see the full signature.
Add pictures here
<% if( /^image/.test(type) ){ %>
<% } %>
<%-name%>
Add image file
Upload

A Goździkowa przypomina, na ... ... wolniejsze obroty - większa liczba zwojów. 20T to może nie rakieta, ale już dość szybkoobrotowy. 27T będzie lepiej, a standardowa 540tka ma chyba 34.
Pozdrawiam,
Kaper
Add pictures here
<% if( /^image/.test(type) ){ %>
<% } %>
<%-name%>
Add image file
Upload
Wyprobuj silnik napedu karetki z drukarki HP typu 500 lub 600. Wielkosciowo to jest 500 lub 550, wirnik pieciopolowy, powolna plynna praca (jest na wyzsze napiecie) przy kilku woltach ogromny moment - nie do zatrzymania w palcach za wal pozdr Darek_J
Add pictures here
<% if( /^image/.test(type) ){ %>
<% } %>
<%-name%>
Add image file
Upload
Mariusz Koniarz wrote:

Potrzebujsz silnika do trialu.crawlingu, np:
http://www.rojna.pl/index.php?d=katalog&k_id 3
albo - jak Ci napisał Darek_J - silnika od drukarki (nie tylko HP, nowsze Epsony też miewają silniki DC). Mam wiaderko takich silników i mogę coś Ci wybrać - nawet z osią 3.2 mm ;).
--
pozdrawiam,
Łukasz Spychalski
  Click to see the full signature.
Add pictures here
<% if( /^image/.test(type) ){ %>
<% } %>
<%-name%>
Add image file
Upload
Lukasz Spychalski pisze:

Jestem zainteresowany łowieniem czegoś ciekawego z tego wiaderka ;)
proszę o kontakt mkoniarz.eranet@pl gg:3947845 skype: mkoniarz
Pozdrawiam. Mariusz Koniarz
Add pictures here
<% if( /^image/.test(type) ){ %>
<% } %>
<%-name%>
Add image file
Upload
Jeszcze jedno pytanko... Aktualnie czujnik obrotów mam raczej kiepski..... 2 czujniki odbiciowe spoglądają sobie na wał napędowy z przyklejonym wzorem.
Po pierwsze rozdzielczość mam małą -większa nie działa bo czujnik nie łapie - testowałem z innym wzorkiem a po drugie sprawdziłem dzisiaj pożyczonym oscyloskopem, że gubi mi czasem impulsy.
Podpowiecie jak tanio zmajstrować dobry czujnik obrotów? i gdzie bezboleśnie najlepiej zamontować na TL-01?
Kolega coś kombinował z czujnikiem zamocowanym w środku przy przekładni... ale nie chciał zdradzić szczegółów paskudnik jeden - tylko że w innym podwoziu.
Mariusz Koniarz
Add pictures here
<% if( /^image/.test(type) ){ %>
<% } %>
<%-name%>
Add image file
Upload

Najrozsądniej będzie przyklić magnes (lub kilka na obwodzie) + hallotron. W taki sposób zrobione jest w napędach CD. W komputerach rowerowych jest magnes + kontaktron, ale to nie dędzie działało przy odpowiednio duzej prędkości obrotowej. W motoryzacji zamiast magnasów jest wałek z nacięciami, bo magnesy mają jedną przykrą cechę - łapią opiłki.
--
Piotrek.
http://www.pitlab.pl
  Click to see the full signature.
Add pictures here
<% if( /^image/.test(type) ){ %>
<% } %>
<%-name%>
Add image file
Upload

Polytechforum.com is a website by engineers for engineers. It is not affiliated with any of manufacturers or vendors discussed here. All logos and trade names are the property of their respective owners.