E-Motoren unter Linux steuern

Hat jemand von euch unter Linux über Serial oder USB kleine E-Motoren gesteuert? Ich möchte ein Gefährt von etwa 5 kg mit E-Motoren bewegen, im Gewicht
hab ich schon 2 Bleigelakkus und die Steuereinheit reingerechnet.
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Ja, geht mit den passenden Steuereinheiten ;-) Bei denen von elmo, mit den ich zu meiner Diplomarbeit rumgespielt hab, gingen die Kommandos alle als Klartext über die serielle Schnittstelle, da war das egal was für ein Betriebssystem selbige Schnittstelle bedient. Waren aber für Privatmenschen eher teuer, die Kisten, rund ein Tausender pro Motortreiber zzgl. Mädchensteuer. Und für deine Anwendung vermutlich etwas überdimensioniert...
Gruß, Florian
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Markus Schmitt schrieb:

Ich meine gehört zu haben, dass ab 4Kg ist ein anderes Betriebssystem vorgeschrieben ist, ob allerdings mit oder ohne Akkus weiss ich nicht.
Gruss Udo
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Markus Schmitt schrieb:

Eine Lösung wäre ein Atmel AVR µC[1] (z.B. aus der ATmega-Serie), für die Motoren entsprechende H-Brücken[2] und das ganze über seriell oder USB (virt. Com-Port) an den Rechner stöpseln. Mit ein paar Tastern am ATmega kann man das ganze dann sogar autark ohne Rechner betreiben - wenn man denn will.
Gruß Dominique Görsch
PS: USB kann man bei den AVRs direkt in der Software[3][4] oder mit einem Controller (USB-TTL-Wandler)[5] machen. Der Nachteil der Controller ist die Hobbybastler-unfreundliche Bauart (SSOP oder gar QFN), es gibt aber auch (teurere) fertige Module im DIP-Format.
[1] http://de.wikipedia.org/wiki/Atmel_AVR [2] http://de.wikipedia.org/wiki/Vierquadrantensteller [3] http://www.recursion.jp/avrcdc / [4] http://www.obdev.at/products/avrusb/index-de.html [5] http://www.ftdichip.com /
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Dominique Görsch schrieb:

Ich dachte eher an einen Mini-Pc, der dann auch Wlan könnte. Ausserdem etwas mehr CPU-Power wäre dann gut für eine Webcamauswertung.
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Markus Schmitt schrieb:

Du musst das Ding ja nicht autark nutzen, es ist ja auch eine einfache Möglichkeit die Motoren über die serielle Schnittstelle (oder USB) zu steuern.
Gruß Dominique Görsch
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Dominique Görsch schrieb:

Der Roboter soll später einen autonomen Modus haben.
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Markus Schmitt schrieb:

Wenn du was PC-ähnliches möchtest, nimm halt einen kleinen PC z.B. mini-ITX oder PC104, trotzdem brauchst du irgendwas um vom PC aus die Motoren zu steuern, hier kommt dann wieder der ATmega mit H-Brücke ins Spiel. Der muss das ganze ja nicht autark steuern, aber du brauchst halt irgendwas, was du mit Signalen aus der seriellen Schnittstelle oder per USB füttern kannst, und was daraus die Motoren ansteuern kann. Als billigste Lösung fällt mir da der ATmega ein. Den Rest wie Webcam und WLAN und was dein Ding sonst noch alles können soll, packst du halt direkt an den PC. Der PC ist nur ohne was dazwischen kaum in der Lage die Motoren zu steuern.
Gruß Dominique Görsch
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Dominique Görsch schrieb:

Ja so dachte ich mir das. Kann du noch genau sagen, wie viele Motoren man so ansteuern kann maximal?
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Das bleibt Dir selber überlassen... hunderte... tausende... also soviele, wie Du Platz für die Motortreiber und die Stromversorgung hast.
<schleichwerbung> Mit geeigneter Embedded Hardware tätest Du Dir leichter. Da kommen schon soundsoviele GPIO-Leitungen raus, und die entsprechenden Prozessoren/Microcontroller haben beispielsweise gleichzeitig mehrere serielle Schnittstellen, USB, CAN, ein CF-Interface und eine oder mehrere Netzwerkschnittstellen an Bord. Dazu gibt es geschenkt einen PCI-Bus, mit dem man weitere Standardhardware betreiben kann. Prozessortakt ab ca. 400 MHz, Speicherausbau typisch 64 oder 128 MB RAM und 16 oder 32 MB Flash, dazu auf Wunsch ein SRAM (batteriegepuffert) und eine DiskOnChip. So ein Gesamtsystem braucht dann unter 10W Leistung und läuft mit einem aktuellen Linux. Ja, unsere Firma baut sowas[*1], beispielsweise. :) Kostet in Einzelstücken über den Daumen gepeilt so viel wie ein besserer PC.
Ansgar
[*1] http://www.microsys.de/content.php?l=d&s=j&p=Products/miriac_SBC/PowerArchitecture/SBC5200 </schleichwerbung>
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Ansgar Strickerschmidt schrieb:

Wo bekommt man eigentlich so Räder mit Reifen her, so wie beim Bollerwagen (etwas kleiner) ?
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