Witam,
zna ktoś może i podpowiedział by mi na jakim forum (może jak najbardziej być po angielsku) warto zadawać pytania odnośnie teorii sterowania / modelowania układów fizycznych?
Konkretnie, chciałem zamodelować i dobrać przy pomocy metody Evansa (root locus) współczynniki regulacji PID dla układu, w którym chcemy nastawiać wysokość zawisu silnika ze śmigłem zawieszonego na uwięzi. Dla celów projektowych zakładam, że do pomiaru wysokości mam tylko przyspieszeniomierz i mogę całkować (idealnie) jego odczyty. Silnik zamocowany jest tak, że może przesuwać się tylko w pionie, nie może obracać się wokół własnej osi, czyli nie ma pasożytniczego momentu siły w kierunku odwrotnym do kierunku ruchu śmigła. Wartością wejściową jest wypełnienie impulsu PWM sterującego prędkością kątową silnika.
Dane są takie: g = 9.81 m/s^2 m = 1kg (masa całego układu) delta_pwm = 0 ... 1 (wypełnienie impulsu pwm) k_ciagu = 15N (współczynnik aerodynamiczny układu, zakładam liniowość układu, uproszczenie) a - przyspieszenie, pozytywna wartość do góry, h - aktualna wysokość, F_g - siła grawitacji
Siłę ciągu obliczamy tak: F_c = k_ciagu * delta_pwm [N], F_c_max = 15N
Czyli transmitancę wyprowadzam tak: F = ma, F = F_c - F_g a = d^2h/dt^2 (pułap to 2 pochodna przyspieszenia)
Czyli: F_c - F_g = k_ciagu * delta_pwm(t) - mg = m*d^2h/dt^2
Przechodząc na Laplace'a mamy: k_ciagu * delta_pwm(s) - mg = s^2*m*h(s)
No i tu się zaczynają schody, bo nie wiem jak wyliczyć transmitancję od h(s) do delta_pwm(s), bo trzeba jakoś uwzględnić stałą mg. Miał już ktoś kiedyś podobny problem? Jak to się liczy?
W razie pytań służę. Z góry dzięki za pomoc.