Aiutare un esordiente assoluto

Salve a tutti, sono un principiante assoluto e vi chiedo un aiuto. Devo assemblare un semovente, comandato da un po' di elettronica. Praticamente ho trovato già tutto fatto, sia l'elettronica che il motoriduttore, il problema lo trovo nell'assemblaggio delle ruote. Il motoriduttore ha due assi indipendenti da 3 mm di spessore, esagonali. Le ruote che ho visto in giro, ad esempio su

non riesco a capire che "buco" hanno e come fare a fissarle sull'asse. Su un sito di robotica avevo trovato delle ruote a prezzi esorbitanti, (17 euro l'una) che avevano un foro di 5 mm, ma con un "seme" per stringere l'asse. Non mi sembra però che questa sia la soluzione adottata nel settore modellismo, molto più fornito ed economico.

Ancora, dato che i due assi sono comandati da due motoriduttori distinti, il mezzo semovente si muoverà come un carro armato, variando la velocità delle due ruote. Si trovano in giro delle ruote e cingoli come quelle delle ruspe o carri armati? Il problema utilizzando 4 ruote normali è che le due non di trazione dovrei metterle piroettanti... veramente molto brutto, altrimenti ho paura che facciano troppo attrito e non riesca a farlo girare su sè stesse.

Leandro