Silniczek

W dniu czwartek, 10 września 2015 12:30:43 UTC+2 użytkownik Robert Wańkowski napisał:

No więc ten STEP to nie jest krok, tylko prostokątny sygnał o modulowanej szerokości. W Twoim przypadku szerokość impulsu może być od 3 do 8.33 mikrosekund (przy założeniu że sterownik pracuje na maksymalnej częstotliwości impulsu). Te impulsy są wysyłane stale, bez żadnej przerwy, ze stałą częstotliwością, różnią się tylko szerokością. Na tym polega PWM. Zresztą jak sobie wyobrażasz wysyłanie 120 tysięcy kroków na sekundę do jakiegokolwiek silnika?

U¿ytkownik "Konrad Anikiel" napisa³ w W dniu czwartek, 10 wrze¶nia 2015 12:30:43 UTC+2 u¿ytkownik Robert Wañkowski napisa³:

A nie mylisz modelarskiego serwa z tym ktore Robert opisuje ? Nigdzie nie pisal, ze jest PWM. Jak najbardziej moze miec interfejs ze STEP i DIR

Normalnie przeciez - sterownik CNC sie zmobilizuje i wysle. Skoro szerokosc impulsu jest od 3us, to nam jeszcze zostaje 5us na przerwe.

Z tym, ze nie do silnika, a do sterownika serwa.

J.

W dniu czwartek, 10 września 2015 13:59:16 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:

Może i mylę, ale opis jego sterownika mówi wyraźnie że to jest sygnał PWM, choć nazywa go STEP. Ten schemat który wrzucił wcześniej dotyczy sterowników pronet, które są sterowane wyłącznie PWM, konkretnie SVPWM. Tam po prostu nie ma żadnych kroków.

I na cholerę komu 120 tysięcy kroków na sekundę? Co ten sterownik ma zrobić z tymi wszystkimi krokami? Zignorować? To są impulsy PWM, czyli modulowany sygnał analogowy, który sterownik sobie zamieni na ciągły prąd na uzwojeniu. Popraw mnie jeśli się mylę.

W dniu 2015-09-10 o 12:49, Konrad Anikiel pisze:

Kompletnie się mylisz. Tak to jednak działa jak napisałem. Jeden impuls STEP to napęd obraca się o jeden krok (u mnie to jest 2000 kroków na obrót)

Robert

W dniu czwartek, 10 września 2015 15:23:57 UTC+2 użytkownik Robert Wańkowski napisał:

No bo masz krokowca a nie serwo i sterownik działa w trybie krokowca, czyli cała regulacja, PID, uchyby itd są wyłączone. Jednym słowem, twierdzisz że krokowce steruje sie tak samo jak krokowce. Z czym się całkowicie zgadzam :-)

W dniu 2015-09-10 o 15:29, Konrad Anikiel pisze:

Nie konfabuluj :-) Ja mam cierpliwość i napisze ponownie. Sterownik serwa AC ma identyczne wejścia co sterownik krokowca. Tak jest to podłączone u mnie (krokowce) i identycznie u kolegi tylko z serwami AC. I to działa. maszyny pracują. Sterownik CNC wysyła to samo do sterownika serwa i to samo do sterownika krokowca.

Nie chce Ciebie okłamać. Tak jest w rzeczywistości.

Robert

W dniu czwartek, 10 września 2015 16:32:23 UTC+2 użytkownik Robert Wańkowski napisał:

Ja to rozumiem, masz uniwersalny sterownik który potrafi obsłużyć jedno i drugie.

Wytłumacz mi po jakiego grzyba driver serwa miałby być (w normalnej sytuacji dedykowanego, porządego kontrolera) sterowany cyfrowymi skokami (zliczać je, zamieniać na zadany sygnał analogowy), skoro cała idea sterowania serwosilnika jest analogowa, czyli bez kroków. W krokowcach kontroler wysyła krok i kierunek, driver zamienia to na sekwencje napięć na uzwojeniach silnika. W serwie driver zamienia analogowy (modulowany) sygnał z kontrolera na analogowe napięcie uzwojenia, uwzględniając uchyb z różnicy między sygnałem z enkodera a zadanym z kontrolera, czyli klasyczna pętla sprzężenia zwrotnego. U Ciebie jest sytuacja pierwsza, natomiast u Twojego kolegi jest ani jedno ani drugie, tylko (według tego co piszesz) driver który dostaje kroki, z tego wylicza gdzie ma być silnik, porównuje to z sygnałem z enkodera, wylicza uchyb i na podstawie tego zapodaje odpowiednie napięcie dla silnika. Bez sensu, bo po pierwsze driver musi mieć skomplikowaną logikę, zamiast prostej pętli sprzężenia, a po drugie radykalnie spada rozdzielczość, bo ten driver musi ileś tam tych kroków zliczyć, żeby wiedzieć o ile szybciej/wolniej ma się poruszać silnik. No bo co się stanie jeśli w tym czasie pierwsza połowa kroków była do przodu, druga do tyłu (bo kontroler chce zrobić mały rowek), a driverowi się to zsumuje do zera, czyli pomysli że nigdzie nie ma iść? Nie będzie małego rowka! Ma całkować pojedyncze kroki? To nie będzie wiedział z jaką prędkością się ma poruszać. Ma skakać z maksymalną prędkością za każdym razem jak dostanie krok, zatrzymując się wtedy kiedy nie dostanie? Znaczy pracować jak krokowiec? No to gdzie zaleta serwa nad krokowcem? Ja widzę tylko jeden wniosek z tego rozumowania: kupiliście z kumplem kontroler krokowca, Ty podłączyłeś do niego driver krokowca i silnik krokowy tak jak należy, a kumpel zrobił jakąś rzeźnię i podłączył serwo przez jakiś cudaczny driver, który z tego serwa zrobił coś co udaje krokowiec.

W dniu 2015-09-10 o 17:52, Konrad Anikiel pisze:

Nie skacze z maksymalna prędkością bo bezwładność nie pozwoli. Dlatego są pewne parametry rozruchowe. Nawet nie rusza od razu z przyspieszeniem jakie ma ustawione. Jest dodatkowy parametr "prędkość rozruchowa". Po jej osiągnięciu (ileś tam impulsów STEP pójdzie na rozpędzenie) dopiero rozpoczyna się rampa przyspieszenia.

Z całym szacunkiem dla Ciebie, ale jednak wiem więcej na temat sterowania w maszynach CNC. Bo to zaznaczyłem na początku, że pisząc o serwach tyczy się to ich stosowania w CNC. A to, że serwa steruje się (też) analogowo to wiadomo. Te co pokazałem też ma wejścia do sterowania analogowego.

Ale chyba na tym poprzestanę, bo mam pytanie stricte z Twojej dziedziny, które zaraz zadam w nowym wątku.

Robert

U¿ytkownik "Konrad Anikiel" napisa³ w wiadomo¶ci grup W dniu czwartek, 10 wrze¶nia 2015 13:59:16 UTC+2 u¿ytkownik J.F. napisa³:

Czekaj - mowimy o ProNet firmy Estun ?

O instrukcji chocby tu:

Bo na moj gust:

-SVPWM to jest metoda, ktora serwosterownik steruje/zasila silnik. To wychodzi z jego falownikow, i nie ma nic wspolnego z zadawaniem pozycji,

-pozycje zadaje sie za pomoca wejsc PULS i SIGN, gdzie sa do wyboru trzy metody (step/dir, cw/ccw, phase A/B), opisane na stronie 96 i 97 pdf (rozdzial 4.6). Wszystkie posluguja sie iloscia a nie szerokoscia impulsow.

-podejrzewam ze pozycje daje sie zadac tez ktoryms interfejsem komputerowym - maja tam RS485, CAN, Modbus ...

Tak nawiasem mowiac - okreslanie pozycji za pomoca szerokosci impulsu ktory ma 3 do 8 mikrosekund ... to nie moze byc dokladne. Pojedynczy krok to beda nanosekundowe roznice. Nie ma sily, zeby to precyzyjnie zadac. Modelarze stosuja dlugosc impusu 1 do 2 milisekund. To na ich dokladnosc wystarczy. (tak nawiasem mowiac - szerokosc kanalu radiowego wydaje sie z tym mocno kolidowac)

A jak chcesz szybko przejechac z jednego konca stolu na drugi, a krok ma 1/100 mm ?

Zliczyc, zapamietac i ustawic sie we wlasciwej pozycji. I dobrze jeszcze byloby nadazyc w czasie ich wysylania. Nawiasem mowiac - gdyby mial 2000 impulsow na obrot, to 60 obrotow na sekunde jest calkiem normalne dla silnika AC.

A tu ... czy ja dobrze widze, ze oni daja 17 lub 20 bitowy enkoder do tych silnikow ?

To tych 120 tys krokow/s nie wystarczy. Oczywiscie moze byc miedzy nimi "przekladnia elektroniczna". Opisana na stronie 99.

J.

U¿ytkownik "Robert Wañkowski" napisa³ w wiadomo¶ci grup dyskusyjnych:55f18449$0$27508$ snipped-for-privacy@news.neostrada.pl...

Tak nawiasem mowiac ... Ty masz silniki krokowe ? Takich o 2000 krokach na obrot to raczej nie robia. 200 jest czesto spotykana wartoscia.

Ale byc moze masz tam po drodze sterownik krokowca z mikrokrokiem (microstepping). Albo przekladnie mechaniczna.

Ale dalej nawiasem mowiac ... to Pico to jakas amatorszczyzna.

J.

U¿ytkownik "Robert Wañkowski" napisa³

Zauwaz, ze on nie ma zadnych wejsc, ktore by go informowaly o niewykonaniu kroku przez serwo. Owszem, sam serwokontroler moze sie zatrzymac ... ale nadal nie poinformuje o tym tego Piko.

Natomiast w rozwiazaniach profesjonalnych ... zobacz do dokumentacji tego ProNet:

-sa wyjscia enkodera (symulowanego ?) PAO/PBO/PCO - sterownik nadrzedny moze sprawdzac pozycje,

-jest pare sygnalow alarmowych - S-RDY, ALM, TGON, V-CMP,

-jest "out of tolerance alarm",

-mozna uzyskac sygnal Positioning completion(/COIN)

-sa tez mozliwosci odczytu przez interfejsy komputerowe

Jak bedziesz odwiedzal kolege z serwami - mozesz poprzeszkadzac troche maszynie i zobaczyc jak to sie skonczy. Tolerancje ustawia sie w Pn504 - cokolwiek to znaczy :-)

J.

W dniu czwartek, 10 września 2015 18:21:59 UTC+2 użytkownik Robert Wańkowski napisał:

Rozumiem. Skacze tyle ile może, ze względu na bezwładności i podatności układu.

Czyli to jest coś w rodzaju przetwornika MASH z techniki audio? Znaczy dodaje dużo małych przyrostów, każdy o tej samej wartości, ale tak szybko wysyłanych, że można z nich wygenerować gładką trajektorię, tak jak z kwadratowych pikseli narysować gładkie kółko na ekranie o wysokiej rozdzielczości.

No toż ja nie twierdzę że jestem ekspertem. Po prostu to co piszesz kłóci się z moim rozumieniem tematu, więc próbuję dojść w którym punkcie "praktika jebiot tieoriju", czyli gdzie konkretnie jestem w błędzie.

To weź powiedz ile jest etapów. Komputer (generowanie G-kodu), kontroler (zamiana G-kodu na cyfrowe kroki, czy sekwencje analogowych pozycji silnika) i driver, czyli to co podaje prąd na silnik. Czego mi tu brakuje?

Dawaj, ale będę trudno dostępny bo jadę w sobotę rano na daleki wschód i będę w strefie czasowej niesprzyjającej szybkim pytaniom i odpowiedziom :-)

W dniu 2015-09-10 o 19:39, J.F. pisze:

Jest E-Stop.

Robert

W dniu 2015-09-10 o 19:06, J.F. pisze:

Trudno porównywać hi-endowe rozwiązanie z Piko. Jak dla mnie Piko za 600 zł z cam-em 3D, to wystarcza aż nadto.

Robert

W dniu czwartek, 10 września 2015 18:55:01 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:

O PWM jest na stronie 158 (w pliku pdf strona 160), w tabelce. Control method: SVPWM.

Mikrosekundy dotyczą pico. Minimalna szerokość impulsów STEP: 3us. Maksymalna częstotliwość sygnału STEP: 120kHz (czyli szerokość impulsu 8.333 us)

Czyli nie ma drivera?

No ale to z tego pico.

Czyli te kroki to nie są kroki, a inkrementy dodawane jeden do drugiego, żeby dopiero wygenerować krok?

Dla pico tak wychodzi, ale ten pronet może mieć większą częstotliwość.

W dniu 2015-09-10 o 20:07, Konrad Anikiel pisze:

G-kod Komputer wysyła współrzędne do kontrolera. Wszystkie osie (u mnie max 4) Kontroler zamienia je na odpowiednią ilość w czasie impulsów STEP i DIR Sterownik serwa lub krokowego zamienia te impulsy na prąd/napięcie w uzwojeniach serw/krokowców

Robert

W dniu 2015-09-10 o 19:06, J.F. pisze:

Silnik krokowy mam z podziałem na 200 kroków. Ale w sterowniku tego silnika jest przełącznik, gdzie ustawiam podział kroków. I tam ma ustawione na 2000.

Robert

Dnia Thu, 10 Sep 2015 11:32:05 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):

Czas powtarzania. Bo szerokosc impulsu to 3us (lub wiecej)

Nie wiem co nazywasz driverem. W srodku (sterownika serwa) zapewne jest:

-uklad wspolpracy z dekoderem,

-regulator i logika sterujaca,

-uklad generujacy przebiegi falownika,

-wzmacniacz/tranzystory falownika,

-uklady pomiarowo-zabezpieczajace.

Mowie o funkcjonalnosci ukladow - to moze byc w jednym ukladzie scalonym, albo fragmenty programu sterujacego. Zobacz ze rodzina tych sterownikow wyglada podobnie - prawdopodobnie plytka elektroniki sterujacej jest jedna, tylko rozny zestaw tranzystorow wyjsciowych dali w zaleznosci od mocy

Pico generuje, a Pronet musialby zmierzyc szerokosc i odpowiednio wysterowac silniki. Pomiar szerokosci z dokladnoscia nanonekundowa to nie jest taka prosta sprawa, sygnal narasta i opada wiele(set) ns, zalezy to jeszcze od kabla.

Nie bardzo rozumiem co masz na mysli. Na wejsciu masz impulsy, ktore symbolizuja kroki, czy jak wolisz inkrementy. Na wyjsciu masz oske silnika, sprzegnieta z enkoderem, ktory tez ma jakies kroki. W srodku masz skomplikowany regulator. Jak impulsy na wejsciu beda mialy duzy odstep w czasie, to oska bedzie sie poruszala skokami. Jak beda szybko po sobie - to oska bedzie sie krecila stale. Ale w krokowcu do pewnego stopnia tez tak jest.

Jak nagle zaczniesz podawac 120 tys impulsow/s, to oska bedzie sie najpierw rozpedzala, a potem wirowac stale. Roznica miedzy pozycja zadana (sumaryczna iloscia krokow-impulsow na wejsciu) a rzeczywista (kroki enkodera) moze byc na poczatku bardzo duza, liczona tysiacami krokow. Pozniej bedzie malec, dobry regulator bedzie sie staral sprowadzic do zera. Krokowiec tego nie potrafi - kroki zgubi.

Gdzies tam jeszcze po drodze mozesz miec "przekladnie elektroniczna", czyli mozliwosc ustawienia, ze np 1000 krokow na wejsciu powinno zmienic poloze osi o 5678 krokow enkodera. Ale z tego co Robert pisze - podobna funkcje ma w sterowniku/driverze do silnika krokowego (choc podejrzewam mikrokrok).

pojawia sie w danych 4Mpps, ale w troche dziwnej rubryce.

J.

Dnia Thu, 10 Sep 2015 20:20:25 +0200, Robert Wańkowski napisał(a):

To jest normalne, przemyslowe rozwiazanie, a nie jakas amatorszczyzna na silnikach krokowych, za 600 zl :-)

J.