Silniczek

W dniu piątek, 11 września 2015 07:53:30 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:

Mikrokroki lubią mieć podział na okrągłą potęgę dwójki, ale może to już teraz jest takie mądre, że podajesz dowolną liczbę, a tam siedzi zmiennoprzecinkowy procesor który sobie wyinterpoluje te schody.

Dnia Fri, 11 Sep 2015 00:49:16 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):

Nie trzeba zmiennoprzecinkowego, to sie robi na calkowitych.

Poczytaj o algorytach Bresenhama - niby do grafiki, ale w sumie to do skalowania. Nawet dzielic czy mnozyc nie trzeba.

J.

W dniu 2015-09-11 o 9:46, Konrad Anikiel pisze:

Procesor PLC to jest procesor ale programowy. Służy do samodzielnego definiowania i programowania wejść i wyjść. Piko na początku miało na sztywno przydzielone wej/wyj (krańcówki, przyciski, wyj. do pompki chłodzenia, wrzeciona). Teraz można sobie samemu te wej/wyj poprzydzielać a nawet oprogramować. I to się czyni właśnie w tym PLC.

Robert

W dniu 2015-09-11 o 9:49, Konrad Anikiel pisze:

Tak, to są mikrokroki. Przy sterownikach od krokowców zawsze są to okrągłe wartości.

Robert

W dniu piątek, 11 września 2015 09:55:56 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:

Ach, ja nieszczęsny, użyłem słowa do którego można sie przyczepić :-) Racja, procesor nie jest zmiennoprzecinkowy, tylko zerojedynkowy. No zobacz, ja wymysliłem algorytm Bresenhama jak miałem 15 lat w assemblerze pisząc programik na Commodore 16. Wiem że można bez ułamków, a 6502 ma nawet fajny tryb BCD w którym tego typu sztuczki wygodnie sie liczy. Słowo honoru, nie słyszałem o żadnym Bresenhamie, myślę że na świecie są miliony ludzi którzy robią to tak samo nie znając tego nazwiska. Ale dobra, jakoś to musieli nazwać.

U¿ytkownik "Konrad Anikiel" napisa³ w wiadomo¶ci grup dyskusyjnych: snipped-for-privacy@googlegroups.com... W dniu pi±tek, 11 wrze¶nia 2015 09:55:56 UTC+2 u¿ytkownik J.F. napisa³:

A kolko potrafisz namalowac na ekranie, czy tam wyfrezowac na frezarce ? Tzn policzyc wspolrzedne kolejnych punktow. Jakich funkcji do tego potrzebujesz ?

J.

U¿ytkownik "Robert Wañkowski" napisa³ w wiadomo¶ci grup dyskusyjnych:55f290e8$0$4786$ snipped-for-privacy@news.neostrada.pl... W dniu 2015-09-11 o 9:49, Konrad Anikiel pisze:

Jak to bylo miedzy informatykami ?

-pozycz mi tysiac zlotych,

-masz tu 1024 dla rownego rachunku :)

J.

W dniu piątek, 11 września 2015 13:32:12 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:

W ramach zabawy napisałem prostą gierkę, coś w rodzaju atari tenisa w trybie tekstowym. Rozdzielczość 40x25, niemniej jednak piłka musiała się wyświetlać w pozycjach przez które przechodziła jej trajektoria, zazwyczaj nie przez środek. Procesor 6502 nie ma ułamków, więc trzeba było sobie radzić bez. Ale moja piłeczka latała tylko po prostych, choć pod różnymi kątami.

U¿ytkownik "Konrad Anikiel" napisa³ w wiadomo¶ci grup dyskusyjnych: snipped-for-privacy@googlegroups.com... W dniu pi±tek, 11 wrze¶nia 2015 07:53:30 UTC+2 u¿ytkownik J.F. napisa³:

Podejrzewalem tak jak Robert wyjasnil - to pomocnicza funkcja, do dowolnego wykorzystania, np do oprogramowania krancowek. Nie majaca nic wspolnego z obliczaniem trajektorii.

Zauwaz, ze Piko zadnych enkoderow nie obsluguje. Majac przemiescic narzedzie z punku A do B on generuje w ciemno potrzebna ilosc impulsow. Zachowujac jednak zadana predkosc i nie przekraczajac zadanych przyspieszen maksymalnych.

Jak to w srodku zaprogramowane to nie wiem - liczy sobie co krok, czy np co 1ms wylicza ile bedzie potrzebnych krokow w kolejnej ms i jakis generator programuje.

Nawiasem mowiac- to i w powaznym ukladzie sterowania podobny modul gdzies jest - najpierw trzeba wiedziec jak sie chemy poruszac. Tylko zintegrowane sterowanie otwiera wiecej mozliwosci.

Robert wymienil klocki, ktore ma u siebie. A ja pisze jak jest zbudowany w srodku jeden z klockow - serwokontroler, taki np ProNet.

A jaka chcesz uzyskac dokladnosc/rozdielczosc ?

Ano - nie ma, czy: moze nie byc.

Nie tak. Piko wylicza konieczny ruch i daje informacje - krok w lewo, albo krok w prawo. To nie jest z czestotliwoscia 120kHz, to jest z czestotliwoscia taka jaka wynika z potrzeby. Jak danej osi nie musisz ruszac, to bedzie 0 impulsow/s, jak potrzebujesz posuw 0.5mm/s i w maszynie jest 1000 krokow/mm, to wychodzi 500Hz.

A dalej to wchodzimy do wnetrza serwosterownika Pronet: Jak to dokladnie jest w srodku zrobione to nie wiem, ale niemal na pewno jest jakis licznik, ktory te impulsy z Piko zlicza. I wie, ze zadana pozycja jest np 10000 ... 10001 ... 10002 ... 10003. Obok mamy licznik z enkodera, ktory zlicza, ze rzeczywista pozycja jest np 9998.

oba liczniki odczytuje regulator, porownuje, i wylicza ... powiedzmy ze po¿±dany moment na silniku, bo to jest AC 3ph, tu juz zwykla zmiana napiecia nie wystarczy. Gdzies tam w nim jest pewnie jakis regulator PID, albo i lepszy - bo zobacz, ze np nie powinien do oscylacji doprowadzic, na tarcie i luzy powinien byc odporny. Gdzies musi miec zaszyta dodatkowa logike na wylaczniki krancowe, maksymalny moment itd.

Jak szybko ten modul reguluje - ch* wie. Moze i jest sens, zeby dzialal szybko i wyliczal np z czestotliwoscia 1MHz, a moze mu wystarczy np 5kHz, czy nawet 50Hz.

Dalej w serwosterowniku zapewne mamy cos, co nazwalem powyzej generatorem sygnalow falownika. Jak juz wiemy jak chcemy silnik wysterowac, to trzeba to przeliczyc na prady w uzwojeniach, a potem odpowiednio dlugo otworzyc wlasciwe tranzystory. Bo to falownik pracuje PWM. Czestotliwosc - nie wiem, strzelam ze gdzies miedzy 20 a 200kHz. Nie musi miec nic wspolnego z poprzednimi czestotliwosciami

Czy wystarczy jak mu regulator przed cyklem wyliczy czas otwarcia, czy poszli dalej i wyliczaja wielokrotnie w czasie cyklu i reaguja na biezaco - to juz nie wiem.

J.

Tak jak MASH w odtwarzaczu CD.

Krokowiec te¿ mo¿e mieæ enkoder, czy prosty uk³ad melduj±cy zgubienie kroku.

Oni to pisz± dla siebie. Cz³owiek nie z tej bajki ma tego nie rozumieæ.

U¿ytkownik "Konrad Anikiel" napisa³ w wiadomo¶ci grup dyskusyjnych: snipped-for-privacy@googlegroups.com... W dniu pi±tek, 11 wrze¶nia 2015 13:32:12 UTC+2 u¿ytkownik J.F. napisa³:

No, ja tez pisalem podobne, ale katow przewidzialem tylko kilka - tak, zeby sie prosto przeliczalo i rysowalo :-)

Bresenham dla kolka jest ladny, tylko dobrego opisu nie widze

Sinusy, cosinusy - po co to komu. Tu jest tylko dodawanie i odejmowanie :-)

A wracajac do tenisa ... pierwszy elektroniczny wygladal tak

J.