Verallgemeinerter PID Regler funktioniert --- zumind est für das Stabbalancieren

snipped-for-privacy@googlemail.com schrieb:

Krieg' das Java grad nicht ans Rennen

Richtig, was ist denn eine Ableitung? Der Anstieg an der entsprechenden

kann man damit Regelverhalten verbessern. Die Theorie eines Reglers mit Verhalten PID ist das, was man theoretisch

Differentialgleichungssalat ableiten. Schon die Optimierung eines einfachen PID-Reglers ist schwierig. Das probiert man am besten aus.

Diese beiden bringt man dann auf den Punkt, wo nichts mehr schwingt,

der anderen Parameter. Das ist sozusagen der Tritt in die richtige Richtung, eine Energiereserve zur schnelleren Einstellung.

Regler hat eine konstante Kompensation, eine schleichende Einstellung und eine beschleunigende Energiereserve. Sind I und D aus, so hat man P, kann den aber auch mit der Theorie PID beschreiben. Man sollte das also nicht so eng sehen.

kann man auch zu einem nichtlinearen Regler in weitestem Sinne PID sagen, denn der hat auch eine konstante Kompensation, eine schleichende Einstellung und eine beschleunigende Energiereserve -- nur eben nichtlinear. So gesehen ist Dein Regler auch ein PID und das ist ja der Sinn der allgemeinen PID-Theorie. Dein D ist eben nichtlinear, in Deinem

Ich nehme meist keine vorgefertigten Bausteine mehr -- mit dem Nachteil,

Ich nehme eine Multiplikation und los geht es. Wenn mich die

Manchmal mache ich nur I, es kommt eben auf das System an. Ich habe mal eine Wehenhemmung gemacht -- das war ein unsymmetrisches I, weil man ja nicht regeln kann, wenn keine Wehen da sind. Wenn ich dann noch ein schnelles Einschwingen aus einer bestimmten Situation heraus brauche, dann noch ein D, das ist selten.

registrieren.

Theorie, die nur linear berechenbar ist. Es ist aber "alles"* PID, auch wenn es nichtlinear ist, weil -- siehe oben.

Carsten

Und ich behaupte: je mehr Ableitungen, desto mehr Rauschen.

Da Du Informatiker bist, solltest Du wissen, dass die Differenz zweier

schon nur noch wenige signifikante Bits. Wenn Du davon dann nochmal die Ableitung bildest, kann es durchaus passieren, dass kein einziges Bit des Ergebnisses mehr signifikant ist. Und bei der Betrachtung habe ich

Du hast Dir letztlich das Gesetzt "Natura non facit saltus" zunutze gemacht, mit der Konsequenz, dass Ortsmessungen 2. Ordnung stetig sind. Die Annahme ist gut (jedenfalls in makroskopischen Dimensionen), aber

des Ausgangszustands. Und da sind in der Praxis Grenzen gesetzt. Irgendwann landet man bei einem chaotisch deterministischen System, - also obwohl man die Gesetzte der Natur hinreichend genau kennt, kann man

Servos ist, aber nicht bei einer Simulation mit Werten, die 16 Stellen Genauigkeit (double) haben, was nicht einmal die besten Sensoren der Welt schaffen.

Aktuatoren etc.). Diese kann nicht kompensiert werden, das dies das

Aktuator kann nur eine begrenzte Energiemenge pro Zeit in das System einkoppeln. Zusammen mit dem Rauschen aus den zwei Ableitungen von oben,

Soviel zum Unterschied zwischen Theorie und Praxis.

Marcel

?ber das System bescheid.

as brauchst Du

zise Kenntnis

t dass, dass

Hallo Marcel, Danke, du hast da ein paar Punkte aufgegriffen, die mir noch nicht klar waren.

, wenn ich wissen will, ob es funktioniert....

Thorsten